Práctica 2: Reconstrucción 3D

La práctica dos se ha subdividido en 3 partes:

1. Pica 2: Aquí se selecciona un punto de la cámara izquierda y su correspondiente en la derecha. Con estos dos puntos se calcula el rayo de retroproyección de cada cámara respectivamente donde se encontrarán los puntos 3D. El rayo de retroproyeccion se calcula mediante las ecuaciones paramétricas y para hallar el punto exacto se calcula la mínima distancia entre dichos puntos. Calculando la mínima distancia se obtendrán 2 puntos y si punto medio sera el punto a dibujar mediante las funciones implementadas.
2. Pica 1: Aquí se selecciona solo un punto en la cámara izquierda. Con este se calcula el rayo de retroproyección calculado mediante rectas paramétricas. Utilizando dos puntos de este rayo, se calcula la franja epipolar en la cámara derecha. Después de esto, se recorre dicha franja buscando similitudes entre los patch y al encontrar el óptimo, se proyecta dicho punto. Como en el pica 2, se encuentran los puntos con mínima distancia entre ellas y se dibuja.
3. Pica 0: Se realizará automáticamente y no será necesario seleccionar ningún punto. Se obtienen los bordes de las imágenes y por cada punto significativo, se realiza el rayo de retroproyeccion y la creacion de la franja epipolar como en el pica 1. Para conseguir el punto 3D final, se siguen las pautas realizadas tanto en el pica 2 como en el 1.