En el pica 1, tenemos que seleccionar un punto en la imagen izquierda y automaticamente nos creará su homologo en la imagen derecha y con estos dos obtendremos el punto 3D.
Como en pica 0, se selecciona un punto con el ratón. Se calcula el rayo de retroproyección utilizando la recta parametrica.
Se obtienen dos puntos de esta recta y se calcula la franja epipolar en la imagen derecha.
Se busca el patch optimo y se representa dicho punto en 3D.
Para realizar esto se siguen los siguientes pasos:
- Se selecciona un punto en la imagen.
- Se carga la calibración de las cámaras.
- Se pasa de coordenadas gráficas a ópticas el punto seleccionado.
- Se calcula la ecuación de la recta que pasa por el foco y el punto 3D calculado mediante backproject.
- De esta recta se obtienen dos puntos que serán los proyectados en la imagen derecha mediante project.
- Se calculan las coordenadas gráficas de dichos puntos.
- Se dibuja la franja epipolar (lineas azules del video).
- Se dibuja el patch del punto seleccionado (amarillo)
- Se buscan correspondencias entre el patch original y los seleccionados al recorrer la imagen derecha hasta elegir el óptimo (verde).
- El punto 2D se pasa a coordenadas ópticas y se utiliza backproject para obtener su punto 3D.
- Se realiza la búsqueda del punto 3D final calculando la otra recta de retroproyección y buscando los puntos con menos distancia entre ellos puesto que pueden no cortarse.
- Tras encontrar los óptimos, se elige el punto medio de los dos como punto 3D final.
- Se representa dicho punto.
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