Práctica 2: Pica 2

Como ya se ha dicho en la entrada anterior, la práctica de divide en 3 parte comenzando por pica 2.

Se selecciona un punto de la camara izquierda y el mismo en la derecha. Después de esto, se calculan los rayos de retroproyección de cada punto 2D mediante el calculo de la ecuación de la recta, utilizando la recta parametrica.

Para calcular los rayos se siguien los siguientes pasos:

• Cargar la calibración de las cámaras-
• Pasar de coordenadas gráficas a ópticas.
• Calcular un punto del rayo mediante backproyect para las dos imágenes derecha e izquierda.
• Calcular las ecuaciones de la rectas que contienen  dichos rayor.
• Y puesto que las rectas pueden no llegar a cortarse, se calcula la mínima distancia entre los puntos de las rectas.
• Obteniendo los puntos con menor distancia, se calcula el punto medio de los dos obteniendose asi, el punto a representar en 3D.
• Se pasa el punto 3D de coordenadas relativas a absolutas y se representa.