Para ello, se decide no utilizar toda la imagen si no unas pocas lineas, en mi caso 4, colocadas a diferentes posiciones de la imagen, todas ellas en la mitad inferior de esta.
A la hora de recorrer el circuito se tienen dos problemáticas diferente cuyos valores variaran en función de la posición del robot en el circuito.
El robot puede tomar diferentes posiciones en el circuito:
- Linea recta
- Giro a la derecha
- Giro a la izquierda
- Fuera del circuito
La primera de problemática será la velocidad. Variara en función del número de pixeles entre las diferentes lineas seleccionadas con anterioridad utilizado un controlador P y ajustando su constante en función de donde se encuentre.
Hay que tener en cuenta la inercia del robot a la hora de obtener la velocidad ya que propiciara que se salga del camino.
La otra problemática es el giro. También se utiliza con controlador P para su calculo. El giro puede ser hacia a izquierda o hacia la derecha y en función de hacia donde sea obtendrá una constante con giro positivo o negativo.
Tras muchos problemas y cambios en la programación, una primera estimación del circuito es la siguiente:
Hay diferentes aspectos a mejorar. El primero de ellos, es el tiempo, tarda más de 8 minutos en realizar la vuelta. Esto es debido a la poca velocidad en los giros y el zigzagueo del robot ya que pierde mucho tiempo en volver entrar en la linea.
También hay que mejorar la velocidad consiguiendo que sea suficientemente alta para disminuir el tiempo pero a la vez intentando no salirse en las curvas.
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