Practica 1: Creación de un filtro de color

Para la primera practica de la asignatura se tiene que seguir una linea azul dentro de un laberinto. Por ello, lo primero que debe hacerse es un filtro de color.

Para realizar el filtro de color se obtiene el valor RBG de la linea azul. Este tiene las siguientes componentes:

R=115

G=132

B=222

Se modifica el valor del pixel y  se observa como el cielo y la linea tienen un color parecido y por eso, se obtiene más que solo la linea.Para eliminar el cielo, se modifican los valores de R, G y B hasta llegar a los valores adecuados como se observa a continuación.

Practica 0

Después de realizar la instalación correcta de Gazebo y todo se entorno se comienzan las practicas de la asignatura con la practica 0. Una practica que permite familiarizarnos con el entorno y con la programación.

El archivo que permitirá modificar la programación es "MyAlgorithms.cpp".
Este archivo tiene arios ejemplos sobre como llamar a las cámaras, como obtener datos de los sensores...

Primero, se decide sacar un contador por pantalla. Para ello se utiliza el siguiente código: en el que iterativamente se va incrementando el valor de un contador.

                printf("contador = %d\n", contador);
                contador =contador +1;

Instalación de Ubuntu y entorno de trabajo

Este blog está creado para la asignatura Visión en Robótica cuyos objetivos serán familiarizarse con los conceptos utilizados en robotica.

Primero se instala el sistema operativo Ubuntu 12.04 LTS  (enlace) para 32 bits, aunque el sistema operativo nativo sea de 64, para ello se necesita crear un disco virtual e instalarlo desde ahí para que funcione el entorno Gazebo.

Primero y después de muchos intentos, se instaló Gazebo siguiendo los siguientes pasos:

Se borra todo rastro de instalaciones anteriores de Gazebo y se comprueba si esta operativa la tarjeta gráfica. 

          >> sudo apt-get purge jderobot-teachin 
          >> sudo apt-get clean 
          >> sudo apt-get autoclean  
          >> sudo apt-get autoremove

Se configura el ordenador para que acepte los paquetes packages.osrfoundation.org.  

          >> sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt /sources.list.d/ros-latest.list' 
         >> sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-latest.list'

Se utilizan las claves de los repositorios.

      >> wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
         >> wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

Se actualiza, se instala y se configura el entorno de Gazebo. 
  
      >> sudo apt-get update 
      >> sudo apt-get install gazebo
      >> echo "source /usr/share/gazebo/setup.sh" >> ~/.bashrc
      >> source ~/.bashrc

Se ejecuta gazebo. 
 
      >> gazebo 


Tras la instalación de Gazebo y la comprobación de su funcionamiento, se instala Jderobot. Para ello se descargan los archivos de la pagina de Jderobot (enlace), estos archivos contendrá el entorno de simulación, nuestro laberinto. Para su instalación, se copiaran los archivos descargados en la carpeta del modelo de Gazebo.

Ahora, se configura GazeboServer e introrob desde terminal y se compila con cmake.  
Se empieza con Gazebo Server y al ejecutar este comando, se obtienen diversos error de librerías, solventados uno a uno como por ejemplo:

     libgtkmm/ (version que nos falla del gtkmm)-dev

Tras la instalación de todas las librerías, con el comando make se ejecuta el entorno.
En mi caso, no tenia instalado open cv, con lo cual tuve que descargarmelo de la web de jderobot.
Despues de terminar con GazeboServer, se compila introrob y se repiten los mismos pasos hasta que ejecute completamente.

Tras una completa instalación, se  abre Gazebo en la siguiente ruta:

          Escritorio/Robotica/GazeboServer/build 

y se introduce:  gazebo ../pioneer2dxJde.world

 
 
  Ahora para abrir el controlador se va a la siguiente ruta:

Escritorio/Robotica/introrob

 
 
y se introduce: ./build/introrob --Ice.Config=introrob.cfg